飞机自动装配机器人设计及仿真

文中设计了一种用于飞机自动铆接装配的机器人，实现飞机钻铆自动化。为了满足铆接过程中对末端执行器位置及姿态的要求，设计中采用6自由度机械人加钻铆单元的总体结构，而钻铆单元由复合刀盘和分度机构两部分组成，其中复合刀盘上均匀布置4个钻孔单元和1个压铆单元，使同一刀盘能满足多种直径规格铆钉的铆接需要。