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CAE
仿人机器人步行运动学建模与仿真
发布时间:2016-05-09
作者:
马飞
赵建伟
朱斌
孙志坤
贾瑞清
资料简介:
为研究仿人机器人步行、跑动和跳跃等技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构的人类生活环境中的应用。建立了刚柔耦合的仿人机器人系统;用D-H坐标变换法建立数学模型并得出正逆运动学公式及其解析解;规划出机器人稳定无冲击的行走步态,将Solidworks实体模型导入虚拟样机Adams中进行运动仿真,仿真结果与规划步态基本一致,验证了所建立的数学模型和实体模型的正确性,为仿人机器人动力学分析和步态优化提供了研究平台。
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文档大小:
454KB
星级:
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关键词阅读
仿人机器人
数学模型
运动仿真
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