双足机器人步态控制研究方法综述

概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路。详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法，包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点。另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理论、模糊逻辑与遗传算法)在双足机器人步态控制中的研究情况。