基于CATIA生成数控加工路径的机器人纤维铺放轨迹规划

纤维铺放轨迹规划是纤维铺放成型中控制加工路径的关键步骤，直接影响复合材料构件的成型精度和铺放效率。本文基于成熟的商业化CATIA数控加工编程软件进行纤维铺放轨迹计算，获取待处理的加工路径，利用矢量补充和格式转换算法解决了铺放轨迹信息与FANUC机器人兼容性差的问题；借助插值算法求出了输送点和剪断点，补充了铺放轨迹信息，进而得到了完整的铺放信息，缩短了开发周期。在基于FANUC机器人的铺放装备上对某飞机舱门进行铺放实验，验证了基于CATIA数控加工技术的纤维铺放轨迹生成方法具有可行性，铺放轨迹结束点位置误差及轨迹间距误差都在±0.5mm之内。